43 #include <pcl/features/eigen.h>
44 #include <pcl/features/feature.h>
59 template <
typename Po
intInT,
typename Po
intNT,
typename Po
intOutT = pcl::PrincipalCurvatures>
63 using Ptr = shared_ptr<PrincipalCurvaturesEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >;
64 using ConstPtr = shared_ptr<const PrincipalCurvaturesEstimation<PointInT, PointNT, PointOutT> >;
79 xyz_centroid_ (
Eigen::Vector3f::Zero ()),
80 demean_ (
Eigen::Vector3f::Zero ()),
81 covariance_matrix_ (
Eigen::Matrix3f::Zero ()),
82 eigenvector_ (
Eigen::Vector3f::Zero ()),
83 eigenvalues_ (
Eigen::Vector3f::Zero ())
102 int p_idx,
const std::vector<int> &indices,
103 float &pcx,
float &pcy,
float &pcz,
float &pc1,
float &pc2);
117 std::vector<Eigen::Vector3f, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Vector3f> > projected_normals_;
120 Eigen::Vector3f xyz_centroid_;
123 Eigen::Vector3f demean_;
126 EIGEN_ALIGN16 Eigen::Matrix3f covariance_matrix_;
129 Eigen::Vector3f eigenvector_;
131 Eigen::Vector3f eigenvalues_;
135 #ifdef PCL_NO_PRECOMPILE
136 #include <pcl/features/impl/principal_curvatures.hpp>